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#ifndef INVDYNEIGENINTERFACE_HPP_
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#define INVDYNEIGENINTERFACE_HPP_
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#include "../IDConfig.hpp"
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namespace btInverseDynamics
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{
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#define BT_ID_HAVE_MAT3X
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#ifdef BT_USE_DOUBLE_PRECISION
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typedef Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, 1, Eigen::DontAlign> vecx;
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typedef Eigen::Matrix<double, 3, 1, Eigen::DontAlign> vec3;
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typedef Eigen::Matrix<double, 3, 3, Eigen::DontAlign> mat33;
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typedef Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::DontAlign> matxx;
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typedef Eigen::Matrix<double, 3, Eigen::Dynamic, Eigen::DontAlign> mat3x;
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#else
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typedef Eigen::Matrix<float, Eigen::Dynamic, 1, Eigen::DontAlign> vecx;
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typedef Eigen::Matrix<float, 3, 1, Eigen::DontAlign> vec3;
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typedef Eigen::Matrix<float, 3, 3, Eigen::DontAlign> mat33;
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typedef Eigen::Matrix<float, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::DontAlign> matxx;
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typedef Eigen::Matrix<float, 3, Eigen::Dynamic, Eigen::DontAlign> mat3x;
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#endif
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inline void resize(mat3x &m, Eigen::Index size)
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{
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m.resize(3, size);
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m.setZero();
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}
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inline void setMatxxElem(const idArrayIdx row, const idArrayIdx col, const idScalar val, matxx *m)
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{
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(*m)(row, col) = val;
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}
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inline void setMat3xElem(const idArrayIdx row, const idArrayIdx col, const idScalar val, mat3x *m)
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{
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(*m)(row, col) = val;
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}
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} // namespace btInverseDynamics
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#endif // INVDYNEIGENINTERFACE_HPP_
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